Управление коллекторным двигателем

[ToxiN]

Соббсно, имеется сей сабж от промышленного робота. На борту коллекторный двигатель постоянного тока и тахогенератор.
[ Вложение: Вам нельзя просматривать вложения ]
[ Вложение: Вам нельзя просматривать вложения ]
[ Вложение: Вам нельзя просматривать вложения ]
[ Вложение: Вам нельзя просматривать вложения ]

Есть ли у кого схемка для управления подобным дрыглом с применением тахогенератора в качестве обратной связи? Мне надо чтобы при уменьшении оборотов, по возможности, мощность на валу не сильно падала.
При подключении к мотору 12 вольт, тахогенератор выдает порядка 8,2 В.